camera

RK3568 USB 相机报错问题

UVC 开源库报错

Posted by LXG on October 22, 2025

测试 Demo

AndroidUSBCamera

打开相机的参数


    override fun getCameraRequest(): CameraRequest {
        return CameraRequest.Builder()
            .setPreviewWidth(1920)
            .setPreviewHeight(1080)
            .setRenderMode(CameraRequest.RenderMode.NORMAL)//返回NV21格式
            .setDefaultRotateType(RotateType.ANGLE_0)//旋转角度
            .setExposureNum(11)
            .setPreviewFps(10)
            .setExposureMode(CameraRequest.ExposureMode.EXPOSURE_MANUAL)
            .setPreviewFormat(CameraRequest.PreviewFormat.FORMAT_MJPEG)
            .setAspectRatioShow(true)
            .setCaptureRawImage(false)
            .setRawPreviewData(false)
            .create()
    }

报错日志-1


2025-10-22 15:43:33.619     0-0     usb 2-1                 kernel                               W  usbfs: process 2572 (USBMonitor) did not claim interface 0 before use
2025-10-22 15:43:33.660     0-0     usb 2-1                 kernel                               W  usbfs: process 2576 (camera-17611190) did not claim interface 0 before use
2025-10-22 15:43:34.020     0-0     usb 2-1                 kernel                               W  Process 2577 (camera-17611190) called USBDEVFS_CLEAR_HALT for active endpoint 0x81
2025-10-22 15:43:34.099  2516-2579  libUVCCamera            com.jiangdg.ausbc                    W  [2579*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
2025-10-22 15:43:34.100  2516-2578  libUVCCamera            com.jiangdg.ausbc                    W  [2578*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
2025-10-22 15:43:34.131  2516-2579  libUVCCamera            com.jiangdg.ausbc                    W  [2579*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
2025-10-22 15:43:34.159  2516-2579  libUVCCamera            com.jiangdg.ausbc                    W  [2579*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
2025-10-22 15:43:34.185  2516-2578  ion                     com.jiangdg.ausbc                    E  ioctl c0044901 failed with code -1: Inappropriate ioctl for device
2025-10-22 15:43:34.191  2516-2579  libUVCCamera            com.jiangdg.ausbc                    W  [2579*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
2025-10-22 15:43:34.199  2516-2578  libUVCCamera            com.jiangdg.ausbc                    W  [2578*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
2025-10-22 15:43:34.279  2516-2579  libUVCCamera            com.jiangdg.ausbc                    W  [2579*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
2025-10-22 15:43:34.375  2516-2579  libUVCCamera            com.jiangdg.ausbc                    W  [2579*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
2025-10-22 15:43:37.755  2516-2579  libUVCCamera            com.jiangdg.ausbc                    W  [2579*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
2025-10-22 15:43:40.648     0-0     usb 2-1                 kernel                               W  Process 2577 (camera-17611190) called USBDEVFS_CLEAR_HALT for active endpoint 0x81
2025-10-22 15:45:33.056     0-0     usb 2-1                 kernel                               W  Process 2577 (camera-17611190) called USBDEVFS_CLEAR_HALT for active endpoint 0x81
2025-10-22 15:45:37.736     0-0     usb 2-1                 kernel                               W  Process 2577 (camera-17611190) called USBDEVFS_CLEAR_HALT for active endpoint 0x81
2025-10-22 15:49:00.220     0-0     usb 2-1                 kernel                               W  Process 2577 (camera-17611190) called USBDEVFS_CLEAR_HALT for active endpoint 0x81
2025-10-22 15:49:35.812     0-0     usb 2-1                 kernel                               W  Process 2577 (camera-17611190) called USBDEVFS_CLEAR_HALT for active endpoint 0x81

日志解析-chatgpt


2025-10-22 15:43:33.619     0-0     usb 2-1  kernel  W  usbfs: process 2572 (USBMonitor) did not claim interface 0 before use
# USBMonitor进程访问UVC设备接口0之前没有调用claim接口。
# 警告级别，不会致命，但说明USB接口使用不够规范，可能导致后续数据传输异常。

2025-10-22 15:43:33.660     0-0     usb 2-1  kernel  W  usbfs: process 2576 (camera-17611190) did not claim interface 0 before use
# camera进程访问UVC设备接口0之前也没有claim。
# 与上一条类似，提示USB访问逻辑不够严格。

2025-10-22 15:43:34.020     0-0     usb 2-1  kernel  W  Process 2577 (camera-17611190) called USBDEVFS_CLEAR_HALT for active endpoint 0x81
# USB端点0x81发生STALL（数据传输中断），应用调用CLEAR_HALT尝试恢复。
# 多数出现在高带宽数据传输或长时间采集时，说明USB压力较大。

2025-10-22 15:43:34.099  2516-2579  libUVCCamera  com.jiangdg.ausbc  W  [2579*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
2025-10-22 15:43:34.100  2516-2578  libUVCCamera  com.jiangdg.ausbc  W  [2578*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
2025-10-22 15:43:34.131  2516-2579  libUVCCamera  com.jiangdg.ausbc  W  [2579*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
2025-10-22 15:43:34.159  2516-2579  libUVCCamera  com.jiangdg.ausbc  W  [2579*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
# libUVCCamera为每一帧分配新的缓冲区。
# 长时间高分辨率预览容易导致ION/CMA内存压力累积。

2025-10-22 15:43:34.185  2516-2578  ion  com.jiangdg.ausbc  E  ioctl c0044901 failed with code -1: Inappropriate ioctl for device
# 核心错误，ION缓冲区分配或操作失败。
# 原因可能：
#   1. 内核IOCTL命令不匹配或权限不足
#   2. ION heap或CMA内存不足
# 这个错误会直接影响UVC预览稳定性，可能导致帧丢失或应用崩溃。

2025-10-22 15:43:34.191  2516-2579  libUVCCamera  com.jiangdg.ausbc  W  [2579*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
2025-10-22 15:43:34.199  2516-2578  libUVCCamera  com.jiangdg.ausbc  W  [2578*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
2025-10-22 15:43:34.279  2516-2579  libUVCCamera  com.jiangdg.ausbc  W  [2579*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
2025-10-22 15:43:34.375  2516-2579  libUVCCamera  com.jiangdg.ausbc  W  [2579*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
# 持续分配缓冲区，说明内存压力累积且没有复用缓冲池。
# 长时间运行可能触发OOM或ION失败。

2025-10-22 15:43:37.755  2516-2579  libUVCCamera  com.jiangdg.ausbc  W  [2579*UVCPreview.cpp:128:get_frame]:allocate new frame
# 继续分配新帧缓冲，长时间采集仍在增加内存压力。

2025-10-22 15:43:40.648     0-0     usb 2-1  kernel  W  Process 2577 (camera-17611190) called USBDEVFS_CLEAR_HALT for active endpoint 0x81
2025-10-22 15:45:33.056     0-0     usb 2-1  kernel  W  Process 2577 (camera-17611190) called USBDEVFS_CLEAR_HALT for active endpoint 0x81
2025-10-22 15:45:37.736     0-0     usb 2-1  kernel  W  Process 2577 (camera-17611190) called USBDEVFS_CLEAR_HALT for active endpoint 0x81
2025-10-22 15:49:00.220     0-0     usb 2-1  kernel  W  Process 2577 (camera-17611190) called USBDEVFS_CLEAR_HALT for active endpoint 0x81
2025-10-22 15:49:35.812     0-0     usb 2-1  kernel  W  Process 2577 (camera-17611190) called USBDEVFS_CLEAR_HALT for active endpoint 0x81
# USB端点0x81持续STALL并清除。
# 频繁出现表示USB带宽不足或者主机/摄像头驱动无法稳定传输大量数据。

什么是ION内存

ION 内存是 Android 系统中专门用于多媒体和图形处理的内存分配机制。它的全称是 “Ion Memory Allocator”，由 Google 在 Android 4.x 开始引入，用于解决不同硬件模块之间共享物理内存的效率问题

  1. 解决连续性问题（连续内存） 视频流、图形渲染（比如 SurfaceFlinger 负责的）都需要一大块连续的内存。想象一下，如果一个视频帧的数据被分散存储在内存的各个角落，硬件（如视频解码器）就得花大量时间跳来跳去读取数据，效率极低。

ION 的作用： 它保证分配给你的内存是物理上连续的（或至少在地址空间上看起来是连续的），这样硬件就可以用最快的方式（DMA，直接内存访问）一次性读取或写入数据。

  1. 解决共享和安全问题（零拷贝） 在 Android 中，一个摄像头捕获的帧可能需要被多个组件使用：
  • 摄像头驱动（写入数据）
  • GPU（渲染预览）
  • 视频编码器（压缩数据）

如果使用标准内存，每次组件切换都需要把数据从一个地方拷贝到另一个地方，这非常消耗 CPU 和时间（这就是“零拷贝”技术要解决的问题）。

ION 的作用： 它提供内存句柄（Handle）和文件描述符（FD）。组件 A 申请了一块 ION 内存，然后把这个“通行证”（Handle/FD）交给组件 B。组件 B 可以通过这个通行证直接访问同一块物理内存，无需拷贝。这叫零拷贝 (Zero-Copy)，极大地提升了效率。

修改ION 内存大小

rockchip_defconfig


CONFIG_CMA_SIZE_MBYTES=64  # 将 16 改为 64 或更高
CONFIG_CMA_SIZE_SEL_MBYTES=y

dts


&reserved_memory {
 linux,cma {
  compatible = "shared-dma-pool";
  inactive;
  reusable;
  reg = <0x0 0x10000000 0x0 0x04000000>; // 64MB
  linux,cma-default;
 };

假设系统参数：

  • USB 相机分辨率：1920×1080
  • 像素格式：YUYV (2 bytes/pixel)
  • 帧率：30 FPS
  • 双缓冲 (preview + capture)

单帧大小：1920 * 1080 * 2 = 4147200 bytes ≈ 4 MB 双缓冲：4 MB * 2 = 8 MB CMA 预留：8 MB * 2 = 16 MB（留一些余量）

NV21（YUV420SP）模式

1920 × 1080 × 1.5 ≈ 3.1 MB / 帧 双缓冲：3.1 MB × 2 ≈ 6.2 MB

修改后查看CMA内存方法


# 修改前
1|rk3568_r:/ $ cat proc/meminfo
MemTotal:        2004632 kB
CmaTotal:           8192 kB
CmaAllocated:       1976 kB
CmaReleased:        6216 kB
CmaFree:               0 kB

# 修改后
MemTotal:        1947176 kB
CmaTotal:          65536 kB
CmaAllocated:       1944 kB
CmaReleased:       63592 kB
CmaFree:               0 kB

报错日志-2

报错日志


Build fingerprint: 'WIF/rk3568_r/rk3568_r:11/RD2A.211001.002/20251022.183750:userdebug/release-keys'
Revision: '0'
ABI: 'arm64'
Timestamp: 2025-10-24 09:49:02+0800
pid: 2554, tid: 2615, name: camera-17612699  >>> com.jiangdg.ausbc <<<
uid: 10054
signal 11 (SIGSEGV), code 0 (SI_USER), fault addr --------
    x0  0000000000000000  x1  0000000000000004  x2  00000072f8be530c  x3  00000072f8be533a
    x4  0000000000000001  x5  0000000000000000  x6  0000000000000308  x7  a4380f6a470e30ad
    x8  000000000000013c  x9  0000000000000001  x10 0000000000000000  x11 00000072f0e88a60
    x12 ffffff80ffffffe0  x13 00000072f8be86c0  x14 0006cd283464d4cf  x15 0000000029aaaaf1
    x16 00000072f8be8ea0  x17 000000760ac912dc  x18 00000072ee15e000  x19 0000000000000002
    x20 0000007456f49974  x21 000000000000000c  x22 0000000000000224  x23 0000000000000000
    x24 0000007456f49b60  x25 00000073d6f26950  x26 0000007396f40378  x27 00000073c6f2b670
    x28 0000000000000224  x29 00000072f0e88b20
    lr  00000072f8bdf89c  sp  00000072f0e88a60  pc  00000072f8bdf8b0  pst 0000000080001000

backtrace:
      #00 pc 00000000000118b0  /data/app/~~JiTPoCSJyDFzOaO_rcKsBA==/com.jiangdg.ausbc-JJJd4tSsmNznAvhCbnZIBQ==/lib/arm64/libusb100.so (BuildId: 0a3128b26d7b110d699b38305536ccf99ac8ea1b)
      #01 pc 000000000000d618  /data/app/~~JiTPoCSJyDFzOaO_rcKsBA==/com.jiangdg.ausbc-JJJd4tSsmNznAvhCbnZIBQ==/lib/arm64/libusb100.so (BuildId: 0a3128b26d7b110d699b38305536ccf99ac8ea1b)
      #02 pc 000000000000d060  /data/app/~~JiTPoCSJyDFzOaO_rcKsBA==/com.jiangdg.ausbc-JJJd4tSsmNznAvhCbnZIBQ==/lib/arm64/libusb100.so (libusb_handle_events_timeout_completed+600) (BuildId: 0a3128b26d7b110d699b38305536ccf99ac8ea1b)
      #03 pc 000000000000d774  /data/app/~~JiTPoCSJyDFzOaO_rcKsBA==/com.jiangdg.ausbc-JJJd4tSsmNznAvhCbnZIBQ==/lib/arm64/libusb100.so (libusb_handle_events+32) (BuildId: 0a3128b26d7b110d699b38305536ccf99ac8ea1b)
      #04 pc 000000000001155c  /data/app/~~JiTPoCSJyDFzOaO_rcKsBA==/com.jiangdg.ausbc-JJJd4tSsmNznAvhCbnZIBQ==/lib/arm64/libuvc.so (_uvc_handle_events+132) (BuildId: ecfb28a6291beb57fec7298797d8213c772ae2c1)
      #05 pc 00000000000af880  /apex/com.android.runtime/lib64/bionic/libc.so (__pthread_start(void*)+64) (BuildId: 23b47e338fca2b85af1ec50fd590d7c7)
      #06 pc 00000000000500d0  /apex/com.android.runtime/lib64/bionic/libc.so (__start_thread+64) (BuildId: 23b47e338fca2b85af1ec50fd590d7c7)

memory near x2 (/data/app/~~JiTPoCSJyDFzOaO_rcKsBA==/com.jiangdg.ausbc-JJJd4tSsmNznAvhCbnZIBQ==/lib/arm64/libusb100.so):

AI 分析：

  • 崩溃发生在线程 camera-17612699 中，由 libusb100.so → libuvc.so 调用链触发。
  • 线程执行的是 UVC 相机事件处理线程 (_uvc_handle_events)，该线程负责监听摄像头数据流。
  • 核心函数 libusb_handle_events_timeout_completed 崩溃，常见原因包括：
    1. libusb context 已被释放（即相机断开但事件线程未退出）
    2. 多线程访问 libusb context 导致内存竞争
    3. USB 设备异常断开时没有正确调用 uvc_close() 或 libusb_exit()

这次 SIGSEGV 崩溃是由 UVC 摄像头断开或事件线程访问已释放的 libusb context 导致的。

典型场景：

  1. 插拔 USB 摄像头时，Java 层的 UVCCamera.close() 没有同步停止 native 层线程；
  2. 或者设备被系统 USB service 强制重置（例如电源波动）；
  3. 或者 UVC 库多线程访问同一 libusb_context（没加锁）。

报错日志-3


2025-12-04 13:37:55.874  3416-3416  ion                     com.xintian.threecheck.yt            E  ioctl c0044901 failed with code -1: Inappropriate ioctl for device
2025-12-04 13:37:57.056  3416-3524  CameraUVC               com.xintian.threecheck.yt            E   setPreviewSize failed(format is 1), try to use other format...
2025-12-04 13:37:57.695  3416-3525  libusb/usbfs            com.xintian.threecheck.yt            E  [3525*android_usbfs.c:2881:handle_control_completion]:LIBUSB_TRANSFER_STALL
2025-12-04 13:38:02.547  3416-3547  eup                     com.xintian.threecheck.yt            E  Failed to get java thread with thread name: camera-17648266
2025-12-04 13:38:06.132  3416-3416  libc                    com.xintian.threecheck.yt            A  Fatal signal 11 (SIGSEGV), code 0 (SI_USER) in tid 3416 (n.threecheck.yt), pid 3416 (n.threecheck.yt)
2025-12-04 13:38:06.283  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A  *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** ***
2025-12-04 13:38:06.283  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A  Build fingerprint: 'WIF/rk3568_r/rk3568_r:11/RD2A.211001.002/201:user/release-keys'
2025-12-04 13:38:06.283  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A  Revision: '0'
2025-12-04 13:38:06.283  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A  ABI: 'arm64'
2025-12-04 13:38:06.285  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A  Timestamp: 2025-12-04 13:38:06+0800
2025-12-04 13:38:06.285  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A  pid: 3416, tid: 3416, name: n.threecheck.yt  >>> com.xintian.threecheck.yt <<<
2025-12-04 13:38:06.285  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A  uid: 10048
2025-12-04 13:38:06.285  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A  signal 11 (SIGSEGV), code 0 (SI_USER), fault addr --------
2025-12-04 13:38:06.285  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A      x0  fffffffffffffffc  x1  0000007fea332160  x2  0000000000000010  x3  00000000000020a1
2025-12-04 13:38:06.285  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A      x4  0000000000000000  x5  0000000000000008  x6  0000000071b80d78  x7  0000000071b33ed0
2025-12-04 13:38:06.285  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A      x8  0000000000000016  x9  00000000000000e0  x10 0000000000001f44  x11 dd870000000b810a
2025-12-04 13:38:06.285  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A      x12 000000000fc5994c  x13 dd870000000b810a  x14 0036e95e46f7e733  x15 0000000029aaaaf1
2025-12-04 13:38:06.285  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A      x16 000000790afdcdb0  x17 000000790ad2e4b8  x18 00000079101f8000  x19 b400007729fd7ef0
2025-12-04 13:38:06.285  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A      x20 b400007729fd7f98  x21 00000000000020a1  x22 00000000000020a1  x23 b400007729fd7ef0
2025-12-04 13:38:06.285  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A      x24 000000007fffffff  x25 000000790f677000  x26 b4000076ba006890  x27 0000000071b5e630
2025-12-04 13:38:06.285  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A      x28 0000000071b5a338  x29 0000007fea332270
2025-12-04 13:38:06.285  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A      lr  000000790afd9a30  sp  0000007fea332120  pc  000000790ad6b9e8  pst 0000000060001000
2025-12-04 13:38:06.487  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A  backtrace:
2025-12-04 13:38:06.487  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A        #00 pc 000000000009b9e8  /apex/com.android.runtime/lib64/bionic/libc.so (__epoll_pwait+8) (BuildId: 23b47e338fca2b85af1ec50fd590d7c7)
2025-12-04 13:38:06.487  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A        #01 pc 0000000000019a2c  /system/lib64/libutils.so (android::Looper::pollInner(int)+184) (BuildId: 82f928b900a93dc07b75aefd76a59775)
2025-12-04 13:38:06.487  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A        #02 pc 000000000001990c  /system/lib64/libutils.so (android::Looper::pollOnce(int, int*, int*, void**)+112) (BuildId: 82f928b900a93dc07b75aefd76a59775)
2025-12-04 13:38:06.487  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A        #03 pc 0000000000110db0  /system/lib64/libandroid_runtime.so (android::android_os_MessageQueue_nativePollOnce(_JNIEnv*, _jobject*, long, int)+44) (BuildId: 13ad1faa3dedb6b560329854c5f4b079)
2025-12-04 13:38:06.487  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A        #04 pc 000000000020fc0c  /system/framework/arm64/boot-framework.oat (art_jni_trampoline+140) (BuildId: 1e42e726369c63efee431d33dde223cea0f3849c)
2025-12-04 13:38:06.487  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A        #05 pc 000000000063b590  /system/framework/arm64/boot-framework.oat (android.os.MessageQueue.next+192) (BuildId: 1e42e726369c63efee431d33dde223cea0f3849c)
2025-12-04 13:38:06.487  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A        #06 pc 0000000000638048  /system/framework/arm64/boot-framework.oat (android.os.Looper.loop+744) (BuildId: 1e42e726369c63efee431d33dde223cea0f3849c)
2025-12-04 13:38:06.487  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A        #07 pc 00000000003fbef0  /system/framework/arm64/boot-framework.oat (android.app.ActivityThread.main+752) (BuildId: 1e42e726369c63efee431d33dde223cea0f3849c)
2025-12-04 13:38:06.487  3555-3555  DEBUG                   crash_dump64                         A        #08 pc 00000000001337e8  /apex/com.android.art/lib64/libart.so (art_quick_invoke_static_stub+568) (BuildId: 56495344ae4c174f65a79d37faa0e963)

为什么app出现报错后，再次打开app还是会报错


+----------------------------+
| 1. App 打开 UVC 摄像头     |
|    - 调用 open()/startPreview() |
+------------+---------------+
             |
             v
+----------------------------+
| 2. Native 层 / libusb     |
|    - ioctl / control transfer |
|    - setPreviewSize()      |
|    如果设备不支持或端点 STALL |
+------------+---------------+
             |
             v
+----------------------------+
| 3. Crash 发生 (SIGSEGV)    |
|    - JNI 指针 use-after-free |
|    - epoll / thread 未清理 |
+------------+---------------+
             |
             v
+----------------------------+
| 4. App 退出，但 UVC 状态未清理 |
|    - 内核仍占用摄像头设备   |
|    - native thread 残留    |
+------------+---------------+
             |
             v
+----------------------------+
| 5. 重新打开 App             |
|    - 调用 open()/startPreview() |
|    - 再次触发 ioctl/STALL    |
|    => SIGSEGV / crash 循环  |
+----------------------------+

结论

AndroidUSBCamera 开源库本身的bug，与RK3568具体硬件没有关系，需要转向安卓原生Camera API打开相机，比开源更稳定

对比项 UVC（直接访问 /dev/videoX） 原生 Camera API（Camera2 + HAL）
驱动路径 直接走 Linux 内核 UVC 驱动，不经过 Camera HAL 完整走 CameraService → Camera HAL → 驱动
节点表现 使用 /dev/video0、video1，节点丢失、挂死概率高 Camera HAL 会管理设备，节点不会轻易挂死
稳定性 ⭐ 不稳定：容易崩溃、死锁、STALL、libusb 错误 ⭐⭐⭐⭐⭐ 非常稳定，Android 官方路径
热插拔处理 需要 APP 自己监听 USB 状态，恢复复杂 Camera HAL 自动处理热插拔和设备重启
多线程安全 APP 自己控制线程，稍不慎出现 SIGSEGV HAL 层处理好线程安全，APP 不会崩溃
崩溃影响 ⚠️ APP 崩溃可能导致驱动卡死，拔插也无法恢复（你现在就遇到） APP 崩溃不影响 HAL，重新打开即可恢复
权限管理 USB 权限由 APP 处理，麻烦 CameraService 统一管理，无需额外权限
图像格式支持 UVC 提供什么格式就只能用什么 HAL 层可统一输出 YUV、JPEG、RAW 等
ISP / 图像增强 无 ISP，图像完全原始 HAL 可接 ISP（RK3588/3568 支持）
性能 USB 带宽瓶颈，基本仅 MJPEG/YUYV 可用 MIPI/RK ISP，高性能
并发支持 同时打开多个相机容易崩溃 HAL 内部支持多 stream，稳定性高
适配复杂度 APP 要做大量工作：格式、分辨率、线程、USB 断开、重连 Android 自动处理，APP 只用 Camera2
扩展能力 难以接入 MLKit、CameraX 等框架 全兼容 CameraX、MLKit、ARCore、NPU
调试工具 log 分散：uvcvideo、libusb、JNI dumpsys camera、CameraProfiler 全支持
典型问题 节点丢失、libusb STALL、SIGSEGV、拔插无法恢复 基本无问题，系统级稳定
适合场景 工控/特殊 UVC 模组、简单预览 商业产品、大规模量产、AI 识别
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