ROS2 是如何组织源码的
ROS2 并不是一个单仓库项目，而是由很多独立仓库组成的“软件集合”，这就是你在 GitHub 上没看到单一源码仓库的原因。
| 仓库 | 功能 |
|---|---|
| ros2/ros2 | “超级仓库”，汇总脚本和引用各个核心包的版本信息，自己不包含所有源码，只是入口。 |
| ros2/rcl | ROS2 客户端库（C） |
| ros2/rclcpp | C++ 客户端库 |
| ros2/rclpy | Python 客户端库 |
| ros2/launch | 启动系统 |
| ros2/geometry2 | TF2 / 坐标变换 |
| ros2/navigation2 | Navigation2 模块 |
| ros2/examples | 各种示例节点 |
源码结构
ROS2 GitHub 源码结构
=====================
ros2/ros2 (超级仓库/入口)
│
├─ ros2.repos ← 列出所有核心仓库地址
│
├─ Core Client Libraries
│ ├─ rcl (C) ← ROS2 核心客户端库
│ ├─ rclcpp (C++) ← C++客户端库，性能关键模块
│ ├─ rclpy (Python) ← Python客户端库，快速原型
│ └─ rclc (C, embedded) ← 嵌入式/微控制器支持
│
├─ ROS Middleware / DDS
│ ├─ rmw_fastrtps_cpp (C++) ← Fast DDS C++ 封装
│ ├─ rmw_cyclonedds_cpp (C++) ← Cyclone DDS 封装
│ └─ rmw (C) ← ROS2 中间件接口层
│
├─ Tools / Launch
│ ├─ launch (Python) ← 启动系统
│ ├─ launch_ros (Python) ← ROS2 launch 文件接口
│ ├─ rviz (C++) ← 可视化工具
│ └─ diagnostics (C++) ← 系统健康检查工具
│
├─ Core Libraries / Utilities
│ ├─ tf2 (C++) ← 坐标变换库
│ ├─ geometry2 (C++) ← TF2 高层接口
│ ├─ lifecycle (C++) ← 生命周期管理
│ └─ parameters (C++) ← 参数服务
│
├─ Middleware-independent Packages
│ ├─ examples (C++, Python) ← 官方示例节点
│ └─ demo_nodes (C++, Python) ← 入门示例
│
└─ Applications / Higher Level
├─ navigation2 (C++) ← 路径规划、控制器
├─ slam_toolbox (C++) ← SLAM 工具
├─ perception (C++) ← 图像/传感器处理
└─ robot_state_publisher (C++) ← TF 发布节点
系统架构图
ROS2 VS AOSP
相同点
| 特点 | ROS2 | AOSP | 说明 |
|---|---|---|---|
| 分层设计 | 硬件 → OS → OS 抽象层 → DDS/中间件 → 客户端库 → 应用 | 硬件 → Linux Kernel → HAL → Framework → 应用 | 都遵循“底层提供抽象，上层专注功能”的理念 |
| 抽象层隔离硬件 | OS 抽象层 (rcutils/os_api) + DDS/通信抽象 |
HAL（Hardware Abstraction Layer） | 上层应用不直接依赖硬件接口，便于跨平台 |
| 工具链 / 构建系统 | ament_cmake / colcon / rosdep | Gradle / Soong / Ninja | 都有统一构建工具链来管理多模块、多仓库 |
| 多语言支持 | C / C++ / Python / Java | Java / C++ / Kotlin | 都提供多语言接口，方便不同层次开发者 |
差异点
| 层/维度 | ROS2 | AOSP | 异同分析 |
|---|---|---|---|
| 操作系统依赖 | Linux 为主，也支持 Windows/macOS/RTOS | Linux Kernel + Android OS 定制 | AOSP 是完整 OS，包含 UI 框架、媒体、输入事件，ROS2 只是中间件/运行环境 |
| 中间件/通信 | DDS (RTPS) + RMW 层，节点通信中心 | Binder / IPC / HIDL / AIDL | ROS2 面向机器人分布式通信，AOSP 面向进程内或跨进程通信 |
| 应用层目标 | 机器人节点、SLAM、Nav2、仿真应用 | Android 应用、系统服务、UI | ROS2 关注实时机器人控制和仿真，AOSP 关注移动设备系统服务和用户体验 |
| 硬件抽象层 | OS 抽象层 + 驱动，节点通过 Client Library 使用 | HAL + Vendor 驱动 | 都是屏蔽硬件差异，但 ROS2 更轻量，只抽象传感器/执行器，AOSP 更复杂（图形、音频、传感器、网络） |
| 生命周期管理 | rcl/lifecycle 节点管理 | Activity / Service 生命周期 | ROS2 的生命周期针对机器人节点运行状态，AOSP 针对 UI/服务状态 |
| 构建与依赖管理 | colcon + rosdep + ament | Soong + Gradle | 逻辑类似，都是多模块依赖管理，但 AOSP 更复杂（几十万个源文件） |
| 实时性 | 高实时性需求，DDS 可选 RTOS 支持 | 实时性较弱（普通 Android 主要靠 Linux 内核调度） | ROS2 更偏向工业/机器人控制实时，AOSP 偏 UI 和服务响应性 |
AOSP 的使用模式
目的：厂商要把 Android 移植到自己的硬件（手机、平板、智能设备）
做法：
- 下载 AOSP 源码 → 修改 HAL / 驱动 / 系统服务 → 自己编译固件
- 编译后生成 完整系统镜像（boot.img、system.img）
特点：
- 高度定制化，针对不同芯片、不同硬件
- 需要厂商有内核/驱动/系统级开发能力
ROS2 的使用模式
目的：在已有操作系统上运行机器人应用
做法：
- 直接使用官方或者社区提供的 预编译包（binary packages）
- 在 Ubuntu 等系统上 apt install ros-humble-desktop 或者用 colcon build 编译源码包
- 机器人厂商很少去修改 ROS2 核心源码
特点：
- ROS2 是 中间件/框架，依赖 OS + 驱动
- 节点、应用程序和机器人控制逻辑可以自定义，但核心 ROS2 包基本不改
- 如果要修改，通常是为了加新节点、改配置或增加自定义库，而不是修改底层 RMW / DDS
下载 ROS2 所有源码
sudo apt update
sudo apt install -y git python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-vcstool build-essential wget curl
初始化 rosdep（用于依赖管理）：
sudo rosdep init
sudo apt update
下载 ROS2 仓库索引
mkdir -p ros2_humble_src
cd ros2_humble_src
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos
使用 vcs 工具下载源码
lxg@lxg:~/code/ROS2/ros2_humble_src$ mkdir src
lxg@lxg:~/code/ROS2/ros2_humble_src$ vcs import src < ros2.repos
下载完成后源码目录
lxg@lxg:~/code/ROS2/ros2_humble_src$ tree -L 3
.
├── ros2.repos ← .repos 索引文件，管理 ROS2 源码仓库地址
└── src
├── ament ← 构建和包管理工具
│ ├── ament_cmake ← CMake 构建系统集成
│ ├── ament_index ← 包索引和查找
│ ├── ament_lint ← 静态检查工具
│ ├── ament_package ← 包的定义和安装规则
│ ├── google_benchmark_vendor ← Google Benchmark 测试依赖
│ ├── googletest ← 单元测试框架
│ └── uncrustify_vendor ← 代码格式化工具
├── eclipse-cyclonedds ← Cyclone DDS 通信中间件实现
│ └── cyclonedds ← Cyclone DDS 核心库
├── eclipse-iceoryx ← 零拷贝实时通信中间件
│ └── iceoryx ← 核心库
├── eProsima ← Fast DDS 及其依赖库
│ ├── Fast-CDR ← DDS 消息序列化库
│ ├── Fast-DDS ← eProsima Fast DDS 核心库
│ └── foonathan_memory_vendor ← 内存管理库
├── gazebo-release ← Gazebo 仿真相关依赖
│ ├── gz_cmake2_vendor ← Gazebo CMake 工具库
│ └── gz_math6_vendor ← Gazebo 数学库
├── osrf ← OSRF 官方工具与测试
│ ├── osrf_pycommon ← Python 公共工具
│ └── osrf_testing_tools_cpp ← C++ 测试工具
├── ros ← ROS 核心基础库
│ ├── class_loader ← 插件加载机制
│ ├── kdl_parser ← URDF/KDL 解析
│ ├── pluginlib ← 插件管理
│ ├── resource_retriever ← 资源查找工具
│ ├── robot_state_publisher ← 发布机器人 TF 坐标
│ ├── ros_environment ← ROS 环境管理
│ ├── ros_tutorials ← 官方示例教程节点
│ ├── urdfdom ← URDF 解析库
│ └── urdfdom_headers ← URDF 头文件
├── ros2 ← ROS2 核心库 + 客户端库 + 工具
│ ├── ament_cmake_ros ← ROS2 CMake 扩展
│ ├── common_interfaces ← 通用接口消息
│ ├── console_bridge_vendor ← 日志工具
│ ├── demos ← 官方演示节点
│ ├── eigen3_cmake_module ← Eigen CMake 模块
│ ├── example_interfaces ← 示例接口消息
│ ├── examples ← 示例节点
│ ├── geometry2 ← TF2 坐标变换库
│ ├── launch ← 启动系统核心库
│ ├── launch_ros ← ROS2 launch API
│ ├── libyaml_vendor ← YAML 库
│ ├── message_filters ← 消息过滤器
│ ├── mimick_vendor ← 测试依赖
│ ├── orocos_kdl_vendor ← KDL 库
│ ├── performance_test_fixture ← 性能测试工具
│ ├── pybind11_vendor ← Python/C++ 绑定库
│ ├── python_cmake_module ← Python CMake 工具
│ ├── rcl ← ROS2 核心 C 客户端库
│ ├── rclcpp ← ROS2 核心 C++ 客户端库
│ ├── rcl_interfaces ← 客户端接口定义
│ ├── rcl_logging ← 日志系统
│ ├── rclpy ← ROS2 Python 客户端库
│ ├── rcpputils ← C++ 辅助工具
│ ├── rcutils ← C 辅助工具
│ ├── realtime_support ← 实时支持库
│ ├── rmw ← ROS2 中间件接口
│ ├── rmw_connextdds ← Connext DDS 实现
│ ├── rmw_cyclonedds ← Cyclone DDS 实现
│ ├── rmw_dds_common ← DDS 公共接口
│ ├── rmw_fastrtps ← Fast DDS 实现
│ ├── rmw_implementation ← RMW 抽象
│ ├── ros2cli ← ROS2 命令行工具
│ ├── ros2cli_common_extensions ← CLI 扩展
│ ├── ros2_tracing ← 性能追踪
│ ├── rosbag2 ← 数据记录与回放
│ ├── rosidl ← 消息生成系统
│ ├── rosidl_dds ← DDS 支持
│ ├── rosidl_defaults ← 默认配置
│ ├── rosidl_python ← Python 消息生成
│ ├── rosidl_runtime_py ← Python 运行支持
│ ├── rosidl_typesupport ← 类型支持接口
│ ├── rosidl_typesupport_fastrtps ← Fast DDS 类型支持
│ ├── ros_testing ← 测试框架
│ ├── rpyutils ← Python 辅助工具
│ ├── rviz ← 可视化工具
│ ├── spdlog_vendor ← 日志库
│ ├── sros2 ← 安全支持
│ ├── system_tests ← 系统测试
│ ├── test_interface_files ← 测试消息接口
│ ├── tinyxml2_vendor ← XML 库
│ ├── tinyxml_vendor ← XML 库
│ ├── tlsf ← 内存管理
│ ├── unique_identifier_msgs ← 唯一 ID 消息
│ ├── urdf ← URDF 支持库
│ └── yaml_cpp_vendor ← YAML 库
├── ros2-rust ← Rust 语言支持
│ └── rosidl_rust ← ROS2 Rust 消息生成
├── ros-perception ← 感知相关库
│ ├── image_common ← 图像处理工具
│ └── laser_geometry ← 激光雷达处理
├── ros-planning ← 规划相关库
│ └── navigation_msgs ← 导航消息接口
├── ros-tooling ← 工具链和统计工具
│ ├── keyboard_handler ← 键盘输入工具
│ └── libstatistics_collector ← 数据统计收集
└── ros-visualization ← 可视化工具和 RQt
├── interactive_markers ← 交互标记
├── python_qt_binding ← Python Qt 绑定
├── qt_gui_core ← Qt GUI 核心
├── rqt ← RQt 框架
├── rqt_action ← RQt Action 工具
├── rqt_bag ← 数据回放工具
├── rqt_console ← 日志查看
├── rqt_graph ← 节点关系图
├── rqt_msg ← 消息查看
├── rqt_plot ← 数据绘图
├── rqt_publisher ← 发布器 GUI
├── rqt_py_console ← Python 控制台
├── rqt_reconfigure ← 动态参数修改
├── rqt_service_caller ← 调用服务
├── rqt_shell ← 终端 Shell
├── rqt_srv ← 查看服务
├── rqt_topic ← Topic 查看/调试
└── tango_icons_vendor ← 图标资源
ROS2 概念学习
节点 Node
ROS中的每个节点应负责单个模块目的 (例如，一个用于控制车轮电机的节点，一个用于控制激光测距仪的节点等)。每个节点可以通过话题、服务、动作或参数向其他节点发送和接收数据。
比如
lxg@lxg:~/code/ROS2/ros2_humble_src/src/ros2$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
[INFO] [1778826303.327602528] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [1778826303.331715999] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]
查看节点信息
lxg@lxg:~$ ros2 node info /turtlesim
/turtlesim
Subscribers:
/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
/turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
Publishers:
/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
/rosout: rcl_interfaces/msg/Log
/turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color
/turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose
Service Servers:
/clear: std_srvs/srv/Empty
/kill: turtlesim/srv/Kill
/reset: std_srvs/srv/Empty
/spawn: turtlesim/srv/Spawn
/turtle1/set_pen: turtlesim/srv/SetPen
/turtle1/teleport_absolute: turtlesim/srv/TeleportAbsolute
/turtle1/teleport_relative: turtlesim/srv/TeleportRelative
/turtlesim/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters
/turtlesim/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes
/turtlesim/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters
/turtlesim/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters
/turtlesim/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters
/turtlesim/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically
Service Clients:
Action Servers:
/turtle1/rotate_absolute: turtlesim/action/RotateAbsolute
Action Clients:
- 每个节点都是独立进程（可在不同机器上运行）
- 节点之间不直接调用函数，所有通信通过 ROS 2 的中间件（DDS）
不同机器运行上的理解
ROS 2 底层用 DDS（Data Distribution Service），节点发现和消息传输是 DDS 的工作。
默认发现机制 = 局域网广播/多播
话题 Topic
查看所有话题
lxg@lxg:~$ ros2 topic list
/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose
lxg@lxg:~$ ros2 topic list -t
/parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent]
/rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/msg/Twist]
/turtle1/color_sensor [turtlesim/msg/Color]
/turtle1/pose [turtlesim/msg/Pose]
查看正在发布某个话题的数据
ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
查看话题的订阅者和发布者
lxg@lxg:~$ ros2 topic info /turtle1/cmd_vel
Type: geometry_msgs/msg/Twist
Publisher count: 1
Subscription count: 2
了解消息期望的数据结构
lxg@lxg:~$ ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist
# This expresses velocity in free space broken into its linear and angular parts.
Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z
# 比如数据
lxg@lxg:~$ ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: -2.0
模拟消息发布
lxg@lxg:~$ ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
publisher: beginning loop
publishing #1: geometry_msgs.msg.Twist(linear=geometry_msgs.msg.Vector3(x=2.0, y=0.0, z=0.0), angular=geometry_msgs.msg.Vector3(x=0.0, y=0.0, z=1.8))
对比与MQTT机制的差异
| 特性 | ROS 2 Topic | MQTT |
|---|---|---|
| 通信底层 | DDS（Data Distribution Service） | TCP/IP + Broker |
| 是否中心化 | 去中心化（点对点） | 中心化（Broker 必须存在） |
| QoS | 可配置可靠性（DDS QoS：可靠/不可靠、延迟、历史等） | MQTT QoS 0/1/2（最多一次/至少一次/仅一次） |
| 消息格式 | 任意 ROS 2 消息类型（严格类型） | 通常是字符串/二进制，松散格式 |
| 发现机制 | 自动发现节点（局域网广播 / Multicast） | 需要事先知道 Broker 地址 |
| 延迟 | 低延迟、适合实时控制 | 较高延迟，适合 IoT 数据传输 |
| 安全 | DDS 支持加密和身份验证（SROS2） | TLS / 用户认证，依赖 Broker |
| 分布式部署 | 可跨多台机器直接通信，无需服务器 | 必须通过 Broker 中转消息 |
服务 Service
查看系统中的服务列表
ros2 service list
/clear # 清空画布（乌龟留下的轨迹）
/kill # 杀死（关闭）节点或乌龟
/reset # 重置 turtlesim 窗口和乌龟状态
# rqt GUI 节点相关参数服务
/rqt_gui_py_node_30675/describe_parameters # 描述 rqt 节点的参数信息
/rqt_gui_py_node_30675/get_parameter_types # 获取 rqt 节点参数类型
/rqt_gui_py_node_30675/get_parameters # 获取 rqt 节点当前参数值
/rqt_gui_py_node_30675/list_parameters # 列出 rqt 节点所有参数名
/rqt_gui_py_node_30675/set_parameters # 设置 rqt 节点参数值
/rqt_gui_py_node_30675/set_parameters_atomically # 原子方式批量设置参数（一次性修改多个参数）
/spawn # 在画布上生成新的乌龟
/teleop_turtle/describe_parameters # 描述 teleop_turtle 节点参数信息
/teleop_turtle/get_parameter_types # 获取 teleop_turtle 节点参数类型
/teleop_turtle/get_parameters # 获取 teleop_turtle 节点当前参数值
/teleop_turtle/list_parameters # 列出 teleop_turtle 节点所有参数名
/teleop_turtle/set_parameters # 设置 teleop_turtle 节点参数值
/teleop_turtle/set_parameters_atomically # 原子方式批量设置参数
/turtle1/set_pen # 设置乌龟画笔属性（颜色、粗细、是否画线）
/turtle1/teleport_absolute # 将乌龟瞬间移动到指定绝对位置（x, y, 角度）
/turtle1/teleport_relative # 将乌龟相对当前位置移动（dx, dy, dtheta）
# turtlesim 节点本身参数服务
/turtlesim/describe_parameters # 描述 turtlesim 节点参数信息
/turtlesim/get_parameter_types # 获取 turtlesim 节点参数类型
/turtlesim/get_parameters # 获取 turtlesim 节点当前参数值
/turtlesim/list_parameters # 列出 turtlesim 节点所有参数名
/turtlesim/set_parameters # 设置 turtlesim 节点参数值
/turtlesim/set_parameters_atomically # 原子方式批量设置参数
ros2 service listst -t
/clear [std_srvs/srv/Empty]
/kill [turtlesim/srv/Kill]
/reset [std_srvs/srv/Empty]
/rqt_gui_py_node_30675/describe_parameters [rcl_interfaces/srv/DescribeParameters]
/rqt_gui_py_node_30675/get_parameter_types [rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes]
/rqt_gui_py_node_30675/get_parameters [rcl_interfaces/srv/GetParameters]
/rqt_gui_py_node_30675/list_parameters [rcl_interfaces/srv/ListParameters]
/rqt_gui_py_node_30675/set_parameters [rcl_interfaces/srv/SetParameters]
/rqt_gui_py_node_30675/set_parameters_atomically [rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically]
/spawn [turtlesim/srv/Spawn]
/teleop_turtle/describe_parameters [rcl_interfaces/srv/DescribeParameters]
/teleop_turtle/get_parameter_types [rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes]
/teleop_turtle/get_parameters [rcl_interfaces/srv/GetParameters]
/teleop_turtle/list_parameters [rcl_interfaces/srv/ListParameters]
/teleop_turtle/set_parameters [rcl_interfaces/srv/SetParameters]
/teleop_turtle/set_parameters_atomically [rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically]
/turtle1/set_pen [turtlesim/srv/SetPen]
/turtle1/teleport_absolute [turtlesim/srv/TeleportAbsolute]
/turtle1/teleport_relative [turtlesim/srv/TeleportRelative]
/turtlesim/describe_parameters [rcl_interfaces/srv/DescribeParameters]
/turtlesim/get_parameter_types [rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes]
/turtlesim/get_parameters [rcl_interfaces/srv/GetParameters]
/turtlesim/list_parameters [rcl_interfaces/srv/ListParameters]
/turtlesim/set_parameters [rcl_interfaces/srv/SetParameters]
/turtlesim/set_parameters_atomically [rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically]
| 组件 | 说明 |
|---|---|
| Service Server（服务端） | 提供服务的节点，实现具体逻辑 |
| Service Client（客户端） | 调用服务的节点，发起请求 |
| Request 消息类型 | 客户端发送的请求数据类型 |
| Response 消息类型 | 服务端返回的响应数据类型 |
清空画布
lxg@lxg:~$ ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty
waiting for service to become available...
requester: making request: std_srvs.srv.Empty_Request()
response:
std_srvs.srv.Empty_Response()
- /clear 是服务名
- std_srvs/srv/Empty 表示请求和响应都为空
- 客户端调用 → turtlesim 节点清空画布 → 响应完成
生成新乌龟
lxg@lxg:~$ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 5.0, y: 5.0, theta: 0.0, name: 'turtle2'}"
requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=5.0, y=5.0, theta=0.0, name='turtle2')
response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(name='turtle2')
- /spawn 是服务
- 请求数据类型有 x, y, 角度、名字
- 响应返回新生成乌龟的名字
| 命令 | 作用 |
|---|---|
ros2 service list |
列出当前可用服务 |
ros2 service type <srv> |
查看服务消息类型 |
ros2 service call <srv> |
调用服务 |
参数
查看参数列表
lxg@lxg:~$ ros2 param list
/rqt_gui_py_node_30675:
use_sim_time
/teleop_turtle:
qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
qos_overrides./parameter_events.publisher.history
qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
scale_angular
scale_linear
use_sim_time
/turtlesim:
background_b
background_g
background_r
qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
qos_overrides./parameter_events.publisher.history
qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
use_sim_time
获取参数
lxg@lxg:~$ ros2 param get /turtlesim background_g
Integer value is: 86
现在知道 background_g 有一个整数值
保存当前参数
lxg@lxg:~$ ros2 param dump /turtlesim
/turtlesim:
ros__parameters:
background_b: 255
background_g: 86
background_r: 69
qos_overrides:
/parameter_events:
publisher:
depth: 1000
durability: volatile
history: keep_last
reliability: reliable
use_sim_time: false
动作
查看动作信息
lxg@lxg:~$ ros2 action list -t
/turtle1/rotate_absolute [turtlesim/action/RotateAbsolute]
/turtle2/rotate_absolute [turtlesim/action/RotateAbsolute]
lxg@lxg:~$ ros2 action info /turtle1/rotate_absolute
Action: /turtle1/rotate_absolute
Action clients: 1
/teleop_turtle
Action servers: 1
/turtlesim
lxg@lxg:~$ ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute
# The desired heading in radians
float32 theta
---
# The angular displacement in radians to the starting position
float32 delta
---
# The remaining rotation in radians
float32 remaining
发送旋转Action
lxg@lxg:~$ ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.8}"
Waiting for an action server to become available...
Sending goal:
theta: 1.8
Goal accepted with ID: cc8f070ce2cc4b3391d433e7e83b4ea9
Result:
delta: -0.23999999463558197
Goal finished with status: SUCCEEDED
feedback
lxg@lxg:~$ ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: -1.8}" --feedback
Waiting for an action server to become available...
Sending goal:
theta: -1.8
Goal accepted with ID: d0fa8c0292ce4b28864deedcf3bdea17
Feedback:
remaining: -0.21989500522613525
Feedback:
remaining: -0.20389509201049805
Feedback:
remaining: -0.1878950595855713
Feedback:
remaining: -0.17189502716064453
Feedback:
remaining: -0.15589499473571777
Feedback:
remaining: -0.13989508152008057
Feedback:
remaining: -0.12389504909515381
Feedback:
remaining: -0.10789501667022705
Feedback:
remaining: -0.09189510345458984
Feedback:
remaining: -0.07589507102966309
Feedback:
remaining: -0.05989503860473633
Feedback:
remaining: -0.04389500617980957
Feedback:
remaining: -0.027895092964172363
Feedback:
remaining: -0.011895060539245605
Result:
delta: 0.20800000429153442
Goal finished with status: SUCCEEDED
Action = 长时间操作的异步任务管理机制
- 支持异步：客户端发起任务后可以继续做别的事情
- 支持反馈：随时知道任务进度
- 支持取消：任务执行中可中止
使用场景：
- 移动机器人去某个目标
- 机械臂执行抓取任务
- 复杂计算或仿真过程
rqt_控制台
ROS 版的“系统日志 + 调试控制台 + 过滤器”
┌────────────────────────────┐
│ Log Viewer（日志列表） │
├────────────────────────────┤
│ Filters（过滤器区域）⭐ │
├────────────────────────────┤
│ Logger Level（日志等级） │
└────────────────────────────┘
launch
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