ROS2 入门第二章

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

#include <memory>

// 文件说明：
// 这是一个最小的 ROS2 服务端示例，提供名为 `add_two_ints` 的服务。
// 服务类型为 `example_interfaces::srv::AddTwoInts`，接收两个整数 `a` 和 `b`，
// 返回它们的和 `sum`。示例展示了如何定义服务回调、创建服务并进入事件循环。

// 服务回调函数：处理来自客户端的请求并填充响应
// 参数：
// - request: 指向请求消息的共享指针，包含请求字段 `a` 和 `b`（要相加的两个整数）
// - response: 指向响应消息的共享指针，回调应设置 `response->sum` 字段
void add(const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request,
         std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response> response)
{
  // 计算和并写入响应对象
  response->sum = request->a + request->b;

  // 打印接收到的请求到日志，便于调试
  // 注意：使用 `%ld` 打印 long int，取决于平台上整数类型的大小
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld",
              request->a, request->b);

  // 打印返回的响应值
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化 ROS 2 客户端库（必须在程序开始时调用）
  rclcpp::init(argc, argv);

  // 创建一个名为 "add_two_ints_server" 的节点实例
  // `make_shared` 返回节点的共享指针，便于与 `spin` 一起使用
  std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_server");

  // 创建服务：
  // - 模板参数：服务的类型 `example_interfaces::srv::AddTwoInts`
  // - 第一个参数：服务名 "add_two_ints"，客户端将使用该名称进行调用
  // - 第二个参数：回调函数指针 `&add`，用于处理每次到来的请求
  rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr service =
    node->create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints", &add);

  // 日志：表示服务已经准备就绪，可以接受请求
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add two ints.");

  // 进入事件循环，处理传入的请求和回调，直到节点退出
  rclcpp::spin(node);

  // 清理并关闭 ROS 2 客户端库
  rclcpp::shutdown();
}

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

#include <chrono>
#include <cstdlib>
#include <memory>

using namespace std::chrono_literals;

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  // 参数检查：期望两个整数参数 X 和 Y
  if (argc != 3) {
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  // 创建客户端节点
  // 节点名为 "add_two_ints_client"
  std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_client");

  // 创建服务客户端：
  // - 模板参数为服务类型 `example_interfaces::srv::AddTwoInts`
  // - 参数为服务名 "add_two_ints"，应与服务端提供的名称一致
  rclcpp::Client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr client =
    node->create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints");

  // 构造请求消息并填充请求字段 a 和 b
  auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>();
  // 将命令行参数转换为 long（使用 atoll）并赋值
  request->a = atoll(argv[1]);
  request->b = atoll(argv[2]);

  // 等待服务可用，超时为 1 秒，每次超时后会再次检查
  // 如果用户按下 Ctrl+C 或 ROS 被中断（rclcpp::ok() 变为 false），程序将退出
  while (!client->wait_for_service(1s)) {
    if (!rclcpp::ok()) {
      RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");
      return 0;
    }
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");
  }

  // 异步发送请求，返回一个 future 对象用于获取响应
  auto result = client->async_send_request(request);

  // 等待 future 完成（即等待服务端响应）并处理结果
  if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) ==
    rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
  {
    // 如果成功，打印响应中的 sum 字段
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Sum: %ld", result.get()->sum);
  } else {
    // 否则打印错误信息
    RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service add_two_ints");
  }

  // 关闭 ROS 2 客户端库并退出
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

// generated from rosidl_generator_cpp/resource/idl.hpp.em
// generated code does not contain a copyright notice

#ifndef TUTORIAL_INTERFACES__MSG__NUM_HPP_
#define TUTORIAL_INTERFACES__MSG__NUM_HPP_

#include "tutorial_interfaces/msg/detail/num__struct.hpp"
#include "tutorial_interfaces/msg/detail/num__builder.hpp"
#include "tutorial_interfaces/msg/detail/num__traits.hpp"
#include "tutorial_interfaces/msg/detail/num__type_support.hpp"

#endif  // TUTORIAL_INTERFACES__MSG__NUM_HPP_

// generated from rosidl_generator_cpp/resource/idl.hpp.em
// generated code does not contain a copyright notice

#ifndef TUTORIAL_INTERFACES__SRV__ADD_THREE_INTS_HPP_
#define TUTORIAL_INTERFACES__SRV__ADD_THREE_INTS_HPP_

#include "tutorial_interfaces/srv/detail/add_three_ints__struct.hpp"
#include "tutorial_interfaces/srv/detail/add_three_ints__builder.hpp"
#include "tutorial_interfaces/srv/detail/add_three_ints__traits.hpp"
#include "tutorial_interfaces/srv/detail/add_three_ints__type_support.hpp"

#endif  // TUTORIAL_INTERFACES__SRV__ADD_THREE_INTS_HPP_