ROS2 入门第三章

# ROS2 乌龟模仿启动文件
# 该文件启动两个独立的乌龟仿真器，第二个乌龟自动模仿第一个乌龟的运动

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    """
    生成ROS2启动配置
    
    启动3个节点：
    1. turtlesim1: 第一个乌龟仿真窗口（主乌龟）
    2. turtlesim2: 第二个乌龟仿真窗口（被控乌龟）
    3. mimic: 模仿节点，使第二个乌龟跟随第一个乌龟
    """
    return LaunchDescription([
        # 第一个乌龟仿真器节点 - 作为主乌龟（可手动控制）
        Node(
            package='turtlesim',           # 所在ROS包名
            namespace='turtlesim1',        # 命名空间，用于隔离话题
            executable='turtlesim_node',   # 可执行文件名
            name='sim'                     # 节点名称
        ),
        # 第二个乌龟仿真器节点 - 作为被控乌龟（自动跟随）
        Node(
            package='turtlesim',           # 所在ROS包名
            namespace='turtlesim2',        # 命名空间，与第一个隔离
            executable='turtlesim_node',   # 可执行文件名
            name='sim'                     # 节点名称
        ),
        # 模仿节点 - 读取第一个乌龟位置，控制第二个乌龟运动
        Node(
            package='turtlesim',           # 所在ROS包名
            executable='mimic',            # 模仿可执行程序
            name='mimic',                  # 节点名称
            remappings=[
                # 话题重映射：将模仿节点的输入与第一个乌龟的位置话题关联
                ('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'),
                # 话题重映射：将模仿节点的输出与第二个乌龟的速度命令话题关联
                ('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'),
            ]
        )
    ])