概念
NVIDIA Isaac Sim 是 NVIDIA 基于 Omniverse 物理仿真平台开发的机器人仿真环境。
Isaac Sim 在机器人系统中的位置
传统无人车开发流程：
机器人
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传感器
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ROS2
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Nav2
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真机测试
问题：
- 改一次底盘需要重新测试
- 相机参数难验证
- SLAM问题难复现
Isaac Sim
Isaac Sim
虚拟展厅/仓库环境
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LiDAR Camera IMU
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ROS2
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Nav2 / SLAM
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算法验证
Isaac Sim 的核心组成
Isaac Sim
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场景系统
USD世界
物理引擎
PhysX
机器人模型
URDF/USD
传感器模拟
ROS2接口
AI训练工具
数据生成
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